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In Madagascar 3 sind der Löwe Alex, das Zebra Marty, die Giraffe Melman und das Nilpferd Gloria auf ihrem Rückweg von Afrika nach New York. Leider kommen sie nicht sehr weit, denn durch die Tollpatschigkeit der Pinguine landen sie nicht im Zoo, sondern am Strand von Monte Carlo. Nach Europa darf aber nicht jeder einreisen, schon gar keine Afrikaner, und so ist ihnen bald den Tierschutz-Beauftragten Captain Chantel DuBois auf den Fersen. Um nicht zurück nach Afrika verfrachtet zu werden, suchen sie Unterschlupf in einem Wanderzirkus. Dort hat der Sibirische Tiger Vitaly das Sagen, aber trotz Attraktionen wie der Jaguar-Dame Gia oder dem Seelöwen Stefano ist der Zirkus so gut wie pleite. Zum Glück haben die Neuzugänge in New York genügend Zoo-Erfahrung gesammelt, um zu wissen, wie modernes Show-Business funktioniert. In ihrer neuen Tarnung bringen sie den Zirkus auf Vordermann und reisen quer durch ganz Europa, bis sie zum grossen Finale von Madagascar 3 in London eintreffen.
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Die unwahrscheinlichen Helden von Madagascar sind zurück! Die New Yorker Zoobewohner Alex, Marty, Melman und Gloria haben einen Plan ausgeheckt, der so verrückt ist, dass er sogar funktionieren könnte. Mit Hilfe der Pinguine Skipper, Kowalski, Private und Rico reparieren sie ein altes Flugzeugwrack, um die Insel Madagaskar zu verlassen. Mit an Bord sind ihre neuen Freunde König Julien, Mort und Maurice. Doch weit kommen sie nicht: Nach einer Bruchlandung stecken sie in Afrika fest. Dort treffen der Löwe, das Zebra, die Giraffe und das Nilpferd erstmals auf ihre freilebenden Artgenossen, während Alex mit seiner Vergangenheit in Gestalt seiner Eltern Zuba und Florrie konfrontiert und in Machtkämpfe gegen den intriganten Makunga verwickelt wird.